園林綠化樹木修剪機械手運動學(xué)分析與仿真
作者：韓書葵; 趙子開; 周遠; 張鶴 北華航天工業(yè)學(xué)院機電工程學(xué)院; 河北廊坊065000
摘要：針對目前園林綠化樹木修剪效率低、勞動強度大等特點,設(shè)計了一種車載式修剪機械手,通過D-H矩陣理論建立了修剪機械手的運動學(xué)正解和反解模型;運用ADAMS軟件對其進行了運動學(xué)仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范圍和關(guān)節(jié)1、2、3、4的旋轉(zhuǎn)角度及其最大角加速度;仿真曲線平緩光滑,不存在干涉、'死點'等現(xiàn)象,驗證了修剪機械手運動學(xué)模型的正確性,為后續(xù)的動力學(xué)仿真及樣機研制奠定了理論基礎(chǔ)。
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北華航天工業(yè)學(xué)院學(xué)報雜志
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