煤礦井下探測(cè)搜救機(jī)器人地形感知系統(tǒng)及路徑規(guī)劃方法研究
作者：盧萬杰; 付華; 趙洪瑞 遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 遼寧阜新123000; 遼寧工程技術(shù)大學(xué)電氣工程學(xué)院; 遼寧葫蘆島125000; 煤科集團(tuán)沈陽研究院有限公司; 沈陽110000
摘要：針對(duì)常規(guī)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)采用單一類型地形識(shí)別傳感器,觀察維度單一等問題,對(duì)煤礦井下探測(cè)搜救機(jī)器人地形感知系統(tǒng)進(jìn)行研究,使用遠(yuǎn)近感知系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合,提高機(jī)器人避障能力。由激光掃描儀采集的二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)建立遠(yuǎn)距離地形信息,由Kinect相機(jī)采集的地形深度信息建立近距離地形信息。基于PCL模型,應(yīng)用像素遍方法,實(shí)現(xiàn)觀測(cè)信息的采集與云圖像的構(gòu)建。使用2.5維柵格地圖構(gòu)建方法得到近距離環(huán)境地形信息。使用Dijkstra算法進(jìn)行了路徑規(guī)劃研究,建立了融合路徑長度和地面危險(xiǎn)度等級(jí)的目標(biāo)函數(shù)。通過仿真研究驗(yàn)證了本文提出的最優(yōu)路徑減小機(jī)器人行走過程的俯仰角、側(cè)傾角的波動(dòng)幅度。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社。
傳感技術(shù)學(xué)報(bào)雜志
傳感技術(shù)學(xué)報(bào)雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：傳感器研究、傳感器信號(hào)處理、無線傳感器技術(shù)、傳感器應(yīng)用等。于1988年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
- 北大期刊
- CSCD期刊
- 統(tǒng)計(jì)源期刊
- 1-3個(gè)月審核
