摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中觀測(cè)值質(zhì)量較差、復(fù)雜多變的動(dòng)態(tài)環(huán)境帶來(lái)多個(gè)粗差,從而嚴(yán)重影響解算結(jié)果的精度及可靠性的問(wèn)題,該文提出了一種基于歷元間變化量的多粗差探測(cè)新方法。由于無(wú)人機(jī)RTK的采樣率一般較高,前后歷元間具有較好的一致性,所以本方法通過(guò)歷元間差分進(jìn)行初步探測(cè),之后運(yùn)用高精度歷元間變化量的先驗(yàn)信息進(jìn)行抗差卡爾曼濾波,并且本文對(duì)粗差和周跳進(jìn)行區(qū)別處理,從而保證即使在多周跳多粗差的情況下,依然保證濾波器的穩(wěn)定性。通過(guò)中海達(dá)自主研發(fā)的后處理軟件UAV-PPK,對(duì)多組實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行模擬實(shí)時(shí)RTK及后處理PPK解算。結(jié)果顯示,該方法通過(guò)歷元間變化量的約束,可有效地對(duì)多粗差進(jìn)行探測(cè),防止發(fā)生跳變,從而為無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)RTK及后處理PPK提供連續(xù)高精度、高可靠性的位置信息。