摘要：針對戶外割草、作物收割等大中型平臺覆蓋式自主作業(yè)應用，運用車輛模型約束，將基于模型約束的螺旋式收縮遍歷和直線循環(huán)推進法相結合，提出了組合式覆蓋規(guī)劃算法．該算法有效規(guī)避了大角度轉向、連續(xù)轉向等不符合車輛模型約束和不利于區(qū)域遍歷的路線規(guī)劃問題，具有完備性．相關研究內容在中型輪式平臺的自主割草機上進行了實際應用．試驗結果表明，該算法能夠有效保證作業(yè)區(qū)域內的覆蓋式遍歷，具有良好的實用性．