魯棒自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波的SLAM算法
作者：劉艷; 程誠; 裴少婧 大連大學(xué)遼寧省北斗高精度位置服務(wù)技術(shù)工程實(shí)驗(yàn)室; 遼寧大連116622; 大連大學(xué)大連市環(huán)境感知與智能控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室; 遼寧大連116622; 中原工學(xué)院機(jī)電學(xué)院; 鄭州450007
摘要：針對(duì)SLAM在復(fù)雜環(huán)境下對(duì)噪聲干擾魯棒性差以及運(yùn)動(dòng)軌跡預(yù)測(cè)誤差問題,在UKF中引入自適應(yīng)估計(jì)理論與魯棒H∞控制準(zhǔn)則,提出一種魯棒自適應(yīng)UKF-SLAM算法。該算法利用自適應(yīng)估計(jì)理論,構(gòu)建抗差因子和自適應(yīng)因子,自適應(yīng)估計(jì)測(cè)量和狀態(tài)噪聲等價(jià)協(xié)方差陣,實(shí)現(xiàn)粗差分離和噪聲方差自適應(yīng)補(bǔ)償;利用魯棒H∞控制準(zhǔn)則對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)均值和協(xié)方差進(jìn)行迭代更新,提高噪聲干擾魯棒性、降低預(yù)測(cè)誤差。仿真結(jié)果表明:該算法能保證移動(dòng)機(jī)器人在不同噪聲環(huán)境下具有良好的魯棒性與定位精度。
注：因版權(quán)方要求，不能公開全文，如需全文，請(qǐng)咨詢雜志社。
電光與控制雜志
電光與控制雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：學(xué)術(shù)研究、綜述與評(píng)論、工程應(yīng)用等。于1970年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
- 北大期刊
- CSCD期刊
- 統(tǒng)計(jì)源期刊
- 1-3個(gè)月審核
