摘要：針對(duì)無(wú)人機(jī)編隊(duì)的通信拓?fù)淝袚Q問(wèn)題,研究了一種基于聯(lián)合誤差的編隊(duì)控制方法。基于無(wú)人機(jī)自身位置設(shè)置彈性前視點(diǎn),通過(guò)各無(wú)人機(jī)間位置誤差和速度誤差,建立了帶有聯(lián)合誤差的線性狀態(tài)方程。引入編隊(duì)中其他無(wú)人機(jī)之間的誤差反饋,設(shè)計(jì)了一種彈性的擴(kuò)展一致性控制器。經(jīng)典的一致性控制是該擴(kuò)展一致性控制律在某些無(wú)人機(jī)之間的誤差未知情況下的一個(gè)特例。最后,應(yīng)用Hurwitz穩(wěn)定性分析方法驗(yàn)證了固定通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并給出了其穩(wěn)定的充分條件。采用Lyapunov穩(wěn)定性分析方法得出了切換通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的指數(shù)收斂的條件。仿真結(jié)果表明該方法在固定和切換的拓?fù)湎戮鼙３址€(wěn)定隊(duì)形,而且彈性編隊(duì)能很好地適應(yīng)長(zhǎng)機(jī)速度變化。