摘要：水下推進(jìn)器是水下航行器的重要組成部分,為提高其轉(zhuǎn)矩響應(yīng)性能,提出了一種基于滑模觀測(cè)器位置檢測(cè)的水下推進(jìn)器直接轉(zhuǎn)矩控制方法。該方法將一種雙曲正切函數(shù)引入線反電動(dòng)勢(shì)(EMF)滑模觀測(cè)器,并將該滑模觀測(cè)器應(yīng)用于水下推進(jìn)器直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中,使得驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)通過(guò)水下推進(jìn)器線反電動(dòng)勢(shì)觀測(cè)值進(jìn)行扇區(qū)判別與轉(zhuǎn)矩估計(jì),從而獲得6個(gè)離散的換相信號(hào),實(shí)現(xiàn)無(wú)位置檢測(cè)的水下推進(jìn)器直接轉(zhuǎn)矩控制。仿真試驗(yàn)表明:所提控制方法能夠很好地觀測(cè)線反電動(dòng)勢(shì),提高轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)響應(yīng),減小系統(tǒng)抖振幅度。