摘要：針對具有不確定擾動及參數(shù)變化永磁同步電動機伺服系統(tǒng)控制困難的問題,提出了基于滑模的自抗擾控制器。通過對永磁同步電機伺服系統(tǒng)進行數(shù)學模型分析,將系統(tǒng)參數(shù)變化引起的內部不確定性及外部隨機擾動視為“總擾動”,設計線性擴張狀態(tài)觀測器觀測并補償,使系統(tǒng)近似為積分器串聯(lián)型,滑模狀態(tài)反饋使閉環(huán)伺服系統(tǒng)實現(xiàn)快速控制,并通過李雅普諾夫方法證明其一致穩(wěn)定性。和傳統(tǒng)線性自抗擾控制對比的仿真和試驗數(shù)據(jù)均表明,提出的基于滑模自抗擾控制策略提高了永磁同步電動機的抗擾性和魯棒性。