智能水下機(jī)器人BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)S面控制
作者：萬磊; 唐文政; 李岳明 哈爾濱工程大學(xué)水下機(jī)器人技術(shù)重點實驗室; 哈爾濱150001
摘要：針對智能水下機(jī)器人傳統(tǒng)S面控制器參數(shù)設(shè)置過程依賴經(jīng)驗且設(shè)置不當(dāng)將嚴(yán)重影響運動控制效果的問題,設(shè)計了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)S面控制器,由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)正向傳播輸出S面控制器參數(shù),并在反向傳播中實現(xiàn)參數(shù)的在線整定。采用某微小型智能水下機(jī)器人模型仿真實驗的結(jié)果表明,該控制器能夠自主完成控制參數(shù)初始化與調(diào)整,具有收斂速度快、超調(diào)與穩(wěn)態(tài)誤差小、干擾條件下能夠迅速恢復(fù)穩(wěn)定等優(yōu)點,可以為實際工程中運動控制器設(shè)計提供參考。
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工業(yè)儀表與自動化裝置雜志
工業(yè)儀表與自動化裝置雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：智能儀器儀表、活動通知、工業(yè)自動化系統(tǒng)、工業(yè)大數(shù)據(jù)及人工智能、工程應(yīng)用等。于1971年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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