摘要：討論直流串激電機(jī)的速度控制問(wèn)題.應(yīng)用綜合方法建立了電機(jī)的非線(xiàn)性模型,從理論上推導(dǎo)了滑模控制律,并用仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性.為實(shí)施控制設(shè)計(jì)了一個(gè)用于觀測(cè)電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的Luenberger觀測(cè)器和一個(gè)角加速度估計(jì)器：為了減小由于執(zhí)行中采樣造成的穩(wěn)態(tài)誤差,提出了一種帶有附加PI控制器的改進(jìn)的滑模控制律.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明改進(jìn)的滑模控制律的控制效果明顯優(yōu)于普通PID調(diào)節(jié)器和普通的滑模控制律.