摘要：鰻魚機器人的動力學模型非線性強、高度欠驅動,導致多關節(jié)鰻魚機器人的切向速度跟蹤控制極具挑戰(zhàn).本文采用P型迭代學習控制與步態(tài)生成器相結合的方法對多關節(jié)鰻魚機器人的切向速度進行跟蹤控制.首先,采用解析牛頓―歐拉法建立非慣性系下的鰻魚機器人動力學模型,直接獲得切向速度子動力學模型;然后,利用帶飽和函數(shù)的P型迭代學習控制器控制步態(tài)參數(shù),并且利用復合能量函數(shù)和切向速度子動力學模型分析該控制器的收斂性,得到切向速度跟蹤誤差的收斂條件;最后,提出鰻魚機器人的運動控制框架,并對多模塊的鰻魚機器人進行仿真和實驗.實驗結果表明,實際的切向速度隨著迭代次數(shù)的增加而逐漸跟蹤上了期望的切向速度,故而驗證了鰻魚機器人切向速度跟蹤控制器的有效性.