輸入受限的植保機懸架噴桿系統(tǒng)位置跟蹤控制
作者：蘆澤陽; 李樹江; 王向東 沈陽工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院; 沈陽110870
摘要：針對目前大型植保機作業(yè)中噴桿跟隨冠層高度控制效果不好及實際控制器未考慮輸入受限的問題,提出了一種懸架噴桿系統(tǒng)位置跟蹤控制策略。首先,建立了植保機懸架噴桿系統(tǒng)的非線性模型,利用雙曲正切函數(shù)對輸入飽和函數(shù)進行處理,并構(gòu)造穩(wěn)定的輔助控制信號;其次,采用改進反步控制方法,結(jié)合Nussbaum技術(shù)抑制虛擬控制增益的不確定性,實現(xiàn)對懸架噴桿系統(tǒng)位置控制器的設(shè)計;最后,通過構(gòu)造適當(dāng)?shù)腖yapunov函數(shù)使各誤差子系統(tǒng)實現(xiàn)最終一致有界,保證了植保機懸架噴桿系統(tǒng)的穩(wěn)定性。仿真結(jié)果表明,所提出的控制策略具有良好的跟蹤控制性能。
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農(nóng)機化研究雜志
農(nóng)機化研究雜志， 月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：農(nóng)業(yè)發(fā)展新視點、理論研究與探討、設(shè)計制造、試驗研究、新技術(shù)應(yīng)用、環(huán)境與能源動力工程等。于1979年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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