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基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究 【正文】
基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究
作者：鄭曉斌 福建船政交通職業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系; 福建福州350007
摘要：針對(duì)工業(yè)機(jī)械臂系統(tǒng)高精度的位置跟蹤控制要求,提出了一種模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器。該控制器將指令信號(hào)由滑模變結(jié)構(gòu)控制器產(chǎn)生的滑模等效控制項(xiàng)和由模糊控制器產(chǎn)生的切換控制項(xiàng)相加作為運(yùn)動(dòng)指令信號(hào),對(duì)機(jī)械臂伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行最佳調(diào)整。仿真結(jié)果表明:其對(duì)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的依賴程度小,具有響應(yīng)速度快、魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn),速度跟蹤振蕩現(xiàn)象也得到明顯的抑制。
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陜西理工大學(xué)學(xué)報(bào)·自然科學(xué)版雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅(jiān)持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：機(jī)械工程、數(shù)理科學(xué)、計(jì)算機(jī)與信息科學(xué)、電氣工程及自動(dòng)化技術(shù)、土木工程與建筑、化學(xué)·生物學(xué)、材料科學(xué)與工程、信息科學(xué)等。于1985年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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