基于輪速控制的移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制算法
作者：馮冰玉 唐山市第二中學(xué); 河北唐山063001
摘要：滑移轉(zhuǎn)向是移動機(jī)器人應(yīng)用最廣泛的轉(zhuǎn)向方式。針對采用滑移轉(zhuǎn)向方式的移動機(jī)器人軌跡跟蹤中由于縱向滑移而導(dǎo)致跟蹤誤差大的問題,提出一種以兩側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速為控制量的轉(zhuǎn)向控制方案,并利用Backstepping方法與李雅普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)為依據(jù)設(shè)計滑移參數(shù)自適應(yīng)律。為驗證所設(shè)計的軌跡跟蹤算法的有效性,在Matlab/Simulink軟件中搭建移動機(jī)器人和路面模型,并進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的軌跡跟蹤控制算法能夠準(zhǔn)確地估計滑移參數(shù)并實現(xiàn)軌跡跟蹤。
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拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車雜志
拖拉機(jī)與農(nóng)用運(yùn)輸車雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：專題評述、行業(yè)動態(tài)、試驗研究、產(chǎn)品設(shè)計與改進(jìn)、材料與工藝等。于1974年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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