摘要：在無人機的實際飛行過程中,氣動參數(shù)辨識不準確和外界風擾引起的氣動參數(shù)時變將導致基于模型的無人機控制性能下降.針對這種現(xiàn)象,通過在線估計氣動參數(shù),設(shè)計了一種線性二次型調(diào)節(jié)器(LQR)飛行控制方法對轉(zhuǎn)速進行補償.首先,建立四旋翼無人機動力學模型并對其進行化簡和線性化,采用最優(yōu)控制理論設(shè)計姿態(tài)控制器和位置控制器.然后,采用卡爾曼濾波對氣動參數(shù)進行在線估計,計算相應(yīng)的比例因子對轉(zhuǎn)速進行補償,提高無人機高度和航向的控制性能.最后,通過一系列仿真實驗對該方法進行驗證.仿真結(jié)果表明,在無人機受到風擾導致氣動參數(shù)發(fā)生變化的情況下,與沒有氣動參數(shù)估計和補償控制的常規(guī)方法相比,高度和航向控制效果具有明顯的提升.