摘要：傳統(tǒng)Smith PID控制器需要被控對(duì)象的精準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型,在實(shí)際控制過(guò)程中,模型參數(shù)不斷發(fā)生變化,導(dǎo)致控制系統(tǒng)的干擾抑制能力和魯棒性變差。為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的穩(wěn)定控制,在分析了被控對(duì)象不同參數(shù)變化引起的系統(tǒng)誤差和誤差變化率的基礎(chǔ)上,提出用九點(diǎn)控制器來(lái)實(shí)時(shí)調(diào)整PID參數(shù)和Smith反饋通道中的濾波時(shí)間常數(shù),形成具有自適應(yīng)能力的模糊Smith PID控制系統(tǒng)。采用一階時(shí)滯系統(tǒng)為控制對(duì)象進(jìn)行控制仿真,仿真結(jié)果表明,在被控對(duì)象的參數(shù)發(fā)生變化時(shí),九點(diǎn)模糊自適應(yīng)Smith PID控制器能夠增強(qiáng)控制系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾能力,為變參數(shù)系統(tǒng)的穩(wěn)定控制提供了一種可行的方法。