一種領(lǐng)航-跟隨型多移動機(jī)器人編隊控制方法
作者：王蓀馨; 王經(jīng)國 西安理工大學(xué)信息技術(shù)與裝備工程學(xué)院; 西安710082; 烽火通信科技股份有限公司; 武漢430205
摘要：針對多移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃、編隊成形與編隊保持問題,本文提出了一種集路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤于一體的領(lǐng)航-跟隨型編隊控制方法。將改進(jìn)型人工勢場法引入領(lǐng)航機(jī)器人的在線局部路徑規(guī)劃中,有效解決了領(lǐng)航-跟隨型編隊運動中的無碰撞路徑規(guī)劃問題;采用滑模運動控制方法,設(shè)計了一種自主調(diào)節(jié)移動機(jī)器人線速度和角速度的軌跡跟蹤控制器,解決了跟隨機(jī)器人實時追蹤預(yù)定軌跡的實時控制問題。這種綜合路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤的一體化多機(jī)編隊控制方法,有助于解決多無人系統(tǒng)編隊、多機(jī)協(xié)作搬運等復(fù)雜作業(yè)任務(wù)。
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重型機(jī)械雜志
重型機(jī)械雜志， 雙月刊，本刊重視學(xué)術(shù)導(dǎo)向，堅持科學(xué)性、學(xué)術(shù)性、先進(jìn)性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：專題綜述、新技術(shù)新設(shè)備、試驗研究、設(shè)計計算、設(shè)備改造等。于1953年經(jīng)新聞總署批準(zhǔn)的正規(guī)刊物。
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