摘要：針對多移動機(jī)器人的路徑規(guī)劃、編隊成形與編隊保持問題,本文提出了一種集路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤于一體的領(lǐng)航-跟隨型編隊控制方法。將改進(jìn)型人工勢場法引入領(lǐng)航機(jī)器人的在線局部路徑規(guī)劃中,有效解決了領(lǐng)航-跟隨型編隊運動中的無碰撞路徑規(guī)劃問題;采用滑模運動控制方法,設(shè)計了一種自主調(diào)節(jié)移動機(jī)器人線速度和角速度的軌跡跟蹤控制器,解決了跟隨機(jī)器人實時追蹤預(yù)定軌跡的實時控制問題。這種綜合路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤的一體化多機(jī)編隊控制方法,有助于解決多無人系統(tǒng)編隊、多機(jī)協(xié)作搬運等復(fù)雜作業(yè)任務(wù)。